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    智能自主运动体与人工智能技术——环境感知、SLAM定位、路径规划、运动控制、多智能体协同 智能自主运动体技术综述 摘要：智能自主运动体是一种集环境感知、决策规划与运动控制于一体的智能系统，能够独立完成复杂环境下的自主运动任务。其核心技术包括：1）多传感器数据融合，通过激光雷达、视觉传感器等构建环境三维模型；2）SLAM定位与建图技术，基于扩展卡尔曼滤波实现实时定位与地图构建；3）路径规划算法，采用A*、RRT等算法结合强化学习进行最优路径决策；4）高精度运动控制，运用PID和模型预测控制实现毫米级运动控制；5）多智能体协同，通过通信机制实现群体智能协作。MATLAB仿真测试验证了该系统在环境感知

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